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F/B系列力矩电机选型规则
选型指导：FI3-005-S-D-1-A-N-A030：表示有框架内转子3系列电机，连续力矩5牛米，串联，D版本，增量式编码器配置，自然冷却，无热敏电阻，编码器带高创驱动器26pin端子，出线长3米，然后根据前面的电机型号和延长线型号进行规格型号的确定： FI3-005-S-D-1-A-N-A030=FI3-005-S-D-1(电机)+A1601-EC-01-01A(动力线延长线)+A1314-EC-01-04A（编码器延长线），选型结束。  备注：1.端子类型表示编码器线带的端子类型，A：高创驱动器26pin端子；B：大族驱动器端子；C：其他；Z:无;（根据驱动器与信号类型选择编码器延长线）；2.B系列电机热敏电阻类可多选；3.F系列电机无热敏电阻。 F系列力矩电机转接线规格
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| 电机型号：FI4-xxx-S-A-2 | 100-S-A-2 | 150-S-A-2 | 200-S-A-2 | ||
| 性能参数 | 符号 | 单位 | |||
| 连续力矩（在温度Tmax下） | Tc | Nm | 110 | 160 | 200 |
| 峰值力矩 | Tp | Nm | 330 | 500 | 600 |
| Vdc=310V,Tc时最大转速 | Nmax,Tc | Rpm | 90 | 60 | 100 |
| Vdc=310V,Tp时最大转速 | Nmax,Tp | Rpm | 60 | 30 | 65 |
| Vdc=310V,空载时最大转速 | Nmax,0 | Rpm | 100 | 75 | 115 |
| 编码器(绝对式Endat2.2信号) | 位置数/转 | 19bits | 19bits | 19bits | |
| 重复精度 | arc sec | ±2 | ±2 | ±2 | |
| 定位精度 | arc sec | ±30 | ±30 | ±30 | |
| 连续电流（在温度Tmax下） | Ic | Arms | 3.5 | 3.5 | 6.5 |
| 峰值电流（持续时间1s） | Ip | Arms | 10.0 | 10.0 | 21.0 |
| 力矩常数（25℃,±5%） | Kt | Nm/Arms | 34.7 | 46.4 | 30.6 |
| 电势常数（25℃,±5%） | Ke | Vrms/rad/s | 11.5 | 15.5 | 10.2 |
| 电阻（25℃,±5%） | R | Ω(p-p) | 7.1 | 8.8 | 3.5 |
| 电感（25℃,±10%） | L | mH(p-p) | 26.5 | 36.0 | 8.8 |
| 极对数 | p | 33 | 33 | 33 | |
| 最高线圈允许温度 | Tmax | ℃ | 120 | 120 | 120 |
| 电机质量 | Kg | 70.0 | 80.0 | 90.0 | |
| 转子质量 | Mr | Kg | 22.5 | 24.8 | 26.9 |
| 转子转动惯量 | Jm | Kg*m2 | 0.3250 | 0.3646 | 0.4042 |
| 轴向跳动 | mm | 0.050 | 0.050 | 0.050 | |
| 径向跳动 | mm | 0.050 | 0.050 | 0.050 | |
| 电机自带电缆长度（可延长选配） | L | M | 3.0 | 3.0 | 10.0 |
| 电缆线最小弯曲半径 | R | mm | 65.0 | 65.0 | 65.0 |
